2021年の振り返り

1月

Anycubic Mega Proの運用を開始

セールで買ったAnycubic Mega Proをサブ機として運用を開始。かなり組み立ても簡単で音も小さめで良い。 pic.twitter.com/Eq7lxouKtr

— higrademe (@EL2031watson) 2021年1月1日

第四級アマチュア無線技士試験合格

第一級アマチュア無線技士試験も受けるので、免許の申請は保留。（12月に結局申請）

2月

myCobotのグリッパーを入手

myCobotのグリッパーが届いた。 pic.twitter.com/rOkgOlqfHX

— higrademe (@EL2031watson) 2021年2月12日

3月

RealSense F455とD415を入手。

F455も届いたがこの間安かったからついでに買ったD415も届いた。やっぱF455かなり小さいな。 pic.twitter.com/jeo03jLl2V

— higrademe (@EL2031watson) 2021年3月13日

第一級陸上特殊無線技士試験に合格し、免許証を入手。

第一級陸上特殊無線技士試験に合格して無事に免許証を取得。
第二種電気工事士に続き自分の方向性が意味不明になってきたが、持ってると技適の例外申請とかドローン系の仕事に使えるとかメリットもあるのと、そもそも無線の勉強も色々面白かった。 pic.twitter.com/Q8ykXh8jPM

— higrademe (@EL2031watson) 2021年3月31日

4月

第一級アマチュア無線技士試験不合格。

法規パートが及ばなかった。モールス信号を始めて学び、古いが自分の中では新鮮さを感じた。

週末に第一級アマチュア無線試験受けたので自己採点した。無線工学は合格ライン超えたが、法規で1問分及ばず不合格の公算大。
電波法に違反した場合の罰金額が30万円か50万円か等を真面目に暗記しなかったところが敗因。
でも勉強の結果モールス信号が少し分かるようになったので収穫はあった。

— higrademe (@EL2031watson) 2021年4月13日

KickstarterでBackしていたPetoi Bittleを組み立てた。

Petoi Bittleの組み立てが何とか終わり、動かしてみた。赤外線リモコンで簡単な事前に入ってる動作をさせられる。Steppingというのを押したら予想してた以上に激しく動いた。なんか間違ってる気もするが他は良さそう。 pic.twitter.com/8Hc8hIYBEZ

— higrademe (@EL2031watson) 2021年4月14日

5月

UnityとROSでカメラ画像から深層学習でつかむ対象の姿勢を予測してPick and Placeを行うチュートリアルを試す。

Unity公式のROSでpick and placeするチュートリアル終了。
位置・姿勢・光源などをランダム化して得た30000枚の単眼カメラの画像を使って深層学習モデルを作成しCubeの位置・姿勢を推定。推定結果をMoveItに飛ばして、Goalまで運ぶ軌道を生成するというもの。たまに失敗するが、単眼にしてはなかなか。 pic.twitter.com/cBRbe6mLRR

— higrademe (@EL2031watson) 2021年5月7日

KickstarterでbackしていたLooking Glass Portraitを入手

Looking Glass初代も買ってる人にとってはfirstじゃなくてsecondなのかなw pic.twitter.com/UwqAdiHUzx

— higrademe (@EL2031watson) 2021年5月12日

6月

Unitree Go1が気になったが、予算の問題で購入できず。

Unitree Go1 公式サイト見た感じ頭部４か所、腹部に前後それぞれ２か所、左右にそれぞれ４か所カメラか何かのセンサーらしきものが搭載されている。結構多いな。$2700がセンサー込みの値段ではない気はするが、センサー抜きでも前買った犬ロボと同サイズ同価格でかなり安い。https://t.co/p3V9GUn5f5 https://t.co/Q8rCKFTvbd

— higrademe (@EL2031watson) 2021年6月8日

7月

Maker Faire Tokyo 2021の出展が不可という連絡を受け取る。

来年再挑戦する予定。

Maker Faire Tokyo 2021今年は出展叶わず。今年は有料化したのに変わらず出展希望者多いのか。

また来年。

— higrademe (@EL2031watson) 2021年7月13日

xArm用のSuction Cupを入手

xArm用のSuction Cupがちょうど届いた。吸着カップ3種類を選べて、最大5個まで付けられるようだ。
ということで、久々にxArmを部屋に設置。 pic.twitter.com/sQS10XNwQr

— higrademe (@EL2031watson) 2021年7月19日

ROS 2の本を揃え、勉強をする決意をする。

取り敢えずROS 2の本5冊を揃えた。
まだ1冊終わって2冊目始めたところだが…
現段階だと先にROS1やった方がいい気もしてきた。
そしてScamperは多分TurtleBot3よりも高いのだろう…
ROS 2でできるかはさておき、現状アームロボは結局myCobotが一番入門機として安いのかな。 pic.twitter.com/BY6S2DreHN

— higrademe (@EL2031watson) 2021年7月23日

8月

Kickstarterでbackして入手したxArm 5 をアップデートしてxArm 6にした。

xArm 6をゲット。xArm 5からアップデートした。
ということで新しく動くようになった軸を回してみた。 pic.twitter.com/urDRjJo0I3

— higrademe (@EL2031watson) 2021年8月24日

休日会員だったDMM.make AKIBAが8月で終了ということで最後の加工を行った。

DMM.make AKIBA 休日会員だったので、実質最終日となる日曜に行ってきた。
アルミ板が70%オフだったので買い込み、xArmのカメラ取り付け部品無くしたので作った。
ボール盤とバンドソーとCNCフライスが使えなくなるのはきつい。ボール盤は買う予定。バンドソーはうるさいからきつい。CNCはそのうち。 pic.twitter.com/vo7Uqrquzo

— higrademe (@EL2031watson) 2021年8月31日

9月

OAK-D-LiteをKickstarterでback

OpenCV AI Kit - Liteとりあえず安いから2つバックしたが、もう一つくらいあってもいいかなと思って変更しようとしたらもうSuper Early Birdは無くなっていた。なかなかの人気だ。

— higrademe (@EL2031watson) 2021年9月15日

ROS 2の入門として「ScamperとRaspberry Piで学ぶROS 2プログラミング入門」を読んだ。

ScamperとRaspberry Piで学ぶROS 2プログラミング入門をなんとか終えた。
C++でROS 2の基礎が学べるのと、OpenCV使ってwebカメラの画像をpublish,subscribeして処理を加えるところまでが全てC++で書かれてるのが特に良かった。しかしOpenCVをC++で使いこなすのはPythonに比べるとなかなか大変そうだ。 pic.twitter.com/ervMbcSyMC

— higrademe (@EL2031watson) 2021年9月23日

Mini PupperをKickstarterでback

出遅れましたが、念のためMini Pupperをbackしました。

— higrademe (@EL2031watson) 2021年9月30日

10月

ROS 2(Foxy)でカルタ取りロボットシステムを作る最初のステップとして、RealSense D435の画像、深度からカルタの位置推定・札認識を実装した。

ROS 2とC++の勉強として、RealSenseのRGB画像からカード認識、深度を使い位置・向きを計算してRVizで可視化した。カードを傾けるとカード面の法線が追従してくれる。
法線からQuaternionの計算は自前で作ったが、なんかライブラリ化されていないのかな。まあクオータニオンの勉強にはなったけど。 pic.twitter.com/tuOuqxVWs7

— higrademe (@EL2031watson) 2021年10月17日

UFACTORY Lite 6をKickstarterでback

UFACTORY Lite 6を無事Kickstarterでバック。
以前バックした7DoFの方は来てないが、UFACTORYならほぼ間違えなく届くだろうし、安いから取り敢えずバックした。

— higrademe (@EL2031watson) 2021年10月26日

11月

百人一首カルタ取りロボの音声認識部分もシステムに接続し、「読み上げ音声を認識→該当の札を取る」を自動でできるようになった。

百人一首の読み上げ音声を認識して、並べた札を画像認識で識別してロボットが該当するものを取るところまでできた。

これでロボットと人の対戦ができる。一部は上の句読み上げ中に動くから多分私より強い。なお対戦時の安全性は… pic.twitter.com/2uGqxaloBi

— higrademe (@EL2031watson) 2021年11月19日

12月

ZED Miniを入手

StereolabsのZED Miniを入手。今使っているRealSense D435と比較したいと思い。
基本VRヘッドセットにつけることを想定して作られてるようだけど、小さいからアームに付けるのも良さそう。レンズ間の中心が本体中心とずれてるからxArmに取り付けるためのマウントもずらして作らないといけないのかも。 pic.twitter.com/dH3z9Fx8IZ

— higrademe (@EL2031watson) 2021年12月1日

クオータニオン学習用のおもちゃを試作したがいまいちだった。

クオータニオンの回転を感覚的に試したいと思い任意の軸周りに物体（写真では座標軸）を回転させる物を作ったが微妙だった。空間の干渉を回避しないといけないのがつらい。
こういうのはXRで作った方がよさそう。
ちなみにxyz座標の原点をボールジョイントの中心にオフセットしたから座標も変な形。 pic.twitter.com/EOv4o80Kl6

— higrademe (@EL2031watson) 2021年12月17日

ロボセミで「百人一首カルタ取りロボでROS 2に入門」のタイトルで発表

先ほどロボセミで発表した「百人一首カルタ取りロボでROS 2に入門」のスライドを公開しました。https://t.co/rMQlfPrdmT#robosemi

— higrademe (@EL2031watson) 2021年12月17日

OAK-D-Liteが届く

無事OAK-D-Liteが到着。本体は言うまでもなくパッケージもRealSenseと比べて思ったよりかなり小さく驚いた。まあ本体以外も入ってる箱と比べてもしょうがないかもしれないが。 pic.twitter.com/wGPV0MYVYW

— higrademe (@EL2031watson) 2021年12月29日

総括

• 相変わらずガジェットにつぎ込んだ。特にKickstarter経由の比率が高かった。
• 第一級アマチュア無線技士試験は不合格だったが、陸上特殊無線技士試験に合格して技適の例外申請などで役に立ちそうな期待をもった。
• ROS 2の学習を始め、百人一首カルタ取りロボットシステムを試しに作ってみてROS 2への理解が深まった。