2020の振り返り
1月
RTX2080搭載のノートPC(PT515-51-A76Y8)を購入。外付けのNVMeSSD経由でUbuntuを起動する。
なかなか起動しなかったRTX2080搭載のノートUbuntu PCがついに起動。
— higrademe (@EL2031watson) 2020年1月23日
自分の自作PCみたいにWindows Ubuntuを同じSSDに入れてデュアルブートしてたらいつの間にかUbuntuが起動しなくなってしまってたので、今回はNVMeのSSDを外付けUSB-C化してそこに入れた。これならWindows Updateでも大丈夫？ pic.twitter.com/dZe3aIujtz
2月
xArmにステーキを焼いてもらう芸を仕込む。
xArm芸その１:本物の肉をひっくり返してもらって裏面を焼く。
— higrademe (@EL2031watson) 2020年2月9日
投資額は国産牛390円。 pic.twitter.com/P9tvmjZYnf
xArm芸その2:焼けた肉をお皿に移動。
— higrademe (@EL2031watson) 2020年2月9日
最後が少し惜しかったが、なんとか皿には入ってるからよし。
なお肉の位置がさっきと違うじゃないかというクレームはなしで... pic.twitter.com/PW2k3Imge4
xArmでクッキング。なんか写真が気に入った pic.twitter.com/Z4sYJqnAlL
— higrademe (@EL2031watson) 2020年2月9日
ロボットに調理とかさせる展示等をすることを見越し、食品衛生責任者の講習を受け資格取得。
ロボットに調理とかさせ始めたので念の為、食品衛生責任者の資格を取得。飲食店に一人必要なやつ。6時間の講習で取れる。食中毒など勉強になった。 pic.twitter.com/9H15dASpmk
— higrademe (@EL2031watson) 2020年2月10日
Universal Robots UR3を入手。Maker Faireへの出展きっかけとなる
UR3でピックアンドプレイスが一応できた。
— higrademe (@EL2031watson) 2020年2月19日
下にキューブはめる溝作れば回すこともできるかも。 pic.twitter.com/K1c1de71lU
3月
2d lidarをいくつか買う。
Lidar用の取り外し可能なマウントを作った。取り外しできないと犬用バッグに入らなくなってしまうという前回の教訓を活かして。 pic.twitter.com/msoS3WD2ti
— higrademe (@EL2031watson) 2020年3月4日
2d lidarのA2M6でスキャンしながら某場所を歩き回ってみた結果（x,yの単位はmm)。
— higrademe (@EL2031watson) 2020年3月6日
動いていることがそれっぽくわかる。
そしてさすが所々10m以上のスキャンができている。 pic.twitter.com/y3RSX1e803
Spot Microに障害物回避歩行機能を実装。
単眼カメラから障害物回避するモデルをJetBotを参考に、組み込んでみた。
— higrademe (@EL2031watson) 2020年3月21日
毎周期ごとにカメラから取得した画像から深層学習モデルで障害物有無を判定、障害物ありならその場旋回で回避。モデルは本家に習いAlexNetを200枚ぐらいのアノテーションデータでチューニング。判定は良好だが、駆動に難あり。 pic.twitter.com/CszBxrmay3
Windows MRでUniversal Robotsを遠隔操作する。
Windows MRのコントローラー経由でロボットアームを遠隔操作。
— higrademe (@EL2031watson) 2020年3月22日
取り敢えず少し値をいじっただけだからか、遅延が結構ある。 pic.twitter.com/Sz1VfgKOQq
やはり本家に習い前面にD435をつけられるようにしようと思い、Noseパーツに穴を開ける。縦L字型TypeCケーブルとかでギリギリ収まるかというレベル。 pic.twitter.com/yPk4BxS3nW
— higrademe (@EL2031watson) 2020年3月28日
ちなみにロボットアームの遠隔操作は操作者からVRヘッドセットからみるとこんな感じ。アームが伸び切るあたりで特異点を通っているように思われるが、それ以外は角度を制限してだいぶ安定化させたつもり。最新版にはUSBカメラの映像を見えるようにしたが、画角等の問題で、結局あまり使えなかった。 pic.twitter.com/zkADbBzcdK
— higrademe (@EL2031watson) 2020年3月23日
Spot Microの頭にD435をつける。
d435のRGBと深度それぞれの垂直視野角を可視化して見た。足が伸びると240mmぐらいだったから、その想定。センサー部から373mm水平に離れた地点から深度センサーで地面が検出可能に。中心の水平方向に関しては、深度は200mm以上からで近場が検出できないので、障害物回避はRGBで対応するのが良いか。 pic.twitter.com/XXAlN2krIf
— higrademe (@EL2031watson) 2020年3月28日
D435取り付け用Noseが印刷できたのでつけた。
— higrademe (@EL2031watson) 2020年3月29日
D435が思った以上に目立って不気味な感じが増す。新型iPadみたいに視野角の異なるRGBカメラ2つに加えて深度カメラ（方式はどちらかというとフロントの深度カメラに近いと思うが）という構成になった。ぼかし入れた記念撮影が出来るに違いない。 pic.twitter.com/zo83m4ZCUG
4月
Jetson Xavier NXのModuleが届く。
Jetson Xavier NXが届いた！
— higrademe (@EL2031watson) 2020年4月22日
Jetson Nano（右）との比較。B01ならボードがNXと互換性あるとのことで、サイズは同じ。しかし放熱用のヒートシンクの固定穴位置が異なり、要調達だ。あとMicroSDポートないからm2スロットかUSBにストレージ確保しないといけなさそう。キャリアボード買った方がいいかも。 pic.twitter.com/9QryPXe8gr
5月
Jetson Xavier NX Developer Kitが届く。
Jetson Xavier NX２種類。
— higrademe (@EL2031watson) 2020年5月17日
Xavier NX Developer KitとXavier NX Moduleを載せたNanoのキャリアボード。ボードサイズは同じだが、背面にWiFiのアンテナを埋め込む分DeveloperKitは少し長い。MicroSDカードスロットあるのは非常に助かる。Module版とは違い、Ubuntuマシンなしでセットアップできる。 pic.twitter.com/3xkSgK6ZjG
6月
Realsense L515が届く。
RealSense L515 早速Viewerで確認。なかなか境界がきれい。壁も結構まっすぐ。 pic.twitter.com/tEhLssFrQd
— higrademe (@EL2031watson) 2020年6月14日
Spot Microをブラウザで操作できる用にvue.js+Flaskでコントローラーを簡易Webアプリケーションとして実装。
4足歩行ロボットのコントローラーをWebアプリとして実装し、スマホからJetson上に立てたwebサーバーにアクセスしてコントローラーを取得、操作に成功。肝心の歩行はバランスがおかしくてうまく行ってないが、操作がかなりやりやすくなった。 pic.twitter.com/HLr1wSzgZk
— higrademe (@EL2031watson) 2020年6月15日
驚異の1万円という低価格の二足歩行ロボットPLEN.Dを購入。
PLEN.Dにローラースケート装着。台に傾斜があるのもあるが滑ってる感があって面白い。 pic.twitter.com/wvM8LuaSC8
— higrademe (@EL2031watson) 2020年6月18日
7月
KickstarterでバックしていたxArmのGripperがついに届く。
KickstarterでバックしてたxArmのGripperがアーム本体到着から6ヶ月以上の時を経てついに到着。
— higrademe (@EL2031watson) 2020年7月31日
遅れたお詫びとしてRealSense D435もついてきた。D435が更に増えた... pic.twitter.com/EVOV4GSXOl
書籍「予算1万円でつくる二足歩行ロボット」の通りに二足歩行ロボットを作る。表面実装に初トライ。
二足歩行に成功！
— higrademe (@EL2031watson) 2020年7月18日
背中のバッテリーの重みがあるから少し前に倒した状態を基本姿勢にする必要があった。 pic.twitter.com/2lkgCeBKJY
8月
RealSense D455が届く。
やっとRealSense D455が届いた。結構大きい。
— higrademe (@EL2031watson) 2020年8月28日
ここ２年でRealSenseシリーズが結構増えた。 pic.twitter.com/8hI0Zh2bjP
Spot Microの改良版として自作四足歩行ロボットの足をカーボンで作る。
初めてのCNCフライスによるカーボンの切削。意外とアルミより素直に行けた。粉は最新の注意を払ったが。そしてやっぱ圧倒的に軽い。 pic.twitter.com/1RYhyBoORc
— higrademe (@EL2031watson) 2020年8月1日
自作4足歩行ロボットの太ももの部分をアルミからカーボンに変えて、20gぐらい減らせた。 pic.twitter.com/TNp4kWf5ev
— higrademe (@EL2031watson) 2020年8月2日
9月
dogotix-MIC-01Bを注文。
10月
MakerFaire出展、またその出展内容についてロボティクス勉強会で発表する。
Maker Faire Tokyo無事終わりました。沢山の方にブース見ていただき、ありがとうございます。
— higrademe (@EL2031watson) 2020年10月4日
チーム名もう少しひねったほうが良かった気もしますが名前の通りの展示に一応なったので、これで良かったかなと。 pic.twitter.com/QX3kGvgCiG
Maker Faire Tokyo 2020に自動卓球返球ロボットを出展します。先人が既に数多くいますが、特徴は人間と同じような目線の高さに設置したステレオカメラ、協働ロボットを使っていることです。
— higrademe (@EL2031watson) 2020年9月27日
共同出展者の@chang_ban と本日調整を行いだいぶラリーが続くようになりました。https://t.co/JLTmPT0dnh pic.twitter.com/VQ0xbV50hr
ソフトグリッパーに興味を持ち、3Dプリンターやシリコンゴムで制作する。
２つで挟むとこんな感じか。確かに形状に沿ってうまいこと変形している。 pic.twitter.com/2QXVoA7R6u
— higrademe (@EL2031watson) 2020年10月9日
ソフトロボティクスの例のグリッパー、TPUで直接印刷してたが、今度は型を作ってシリコンゴムを流し込んで作った。かなり柔らかくなって把持面の摩擦力もかなり上がった。ここらへんでそろそろロボットアーム先端につけてものつかめるかを実験してみたいところ。 pic.twitter.com/vChAQqXvox
— higrademe (@EL2031watson) 2020年10月16日
ソフトロボティクスのグリッバー。２つ合わせて紙コップを掴む実験。
— higrademe (@EL2031watson) 2020年10月19日
握りつぶさず掴めた。 pic.twitter.com/ScIrrfYhMR
Pico Flexxを購入して試す。
動画では分かりづらいが、取り敢えず近づいてデプス取れるかの検証。かなり近くまで寄れる。 pic.twitter.com/ivX9xcB2fO
— higrademe (@EL2031watson) 2020年10月16日
Nintedo Switchのマリオカート ライブ ホームサーキット のレースにJetRacerを妨害キャラとして投入し吹っ飛ばす。
NSXを被ったJetRacerを1年ぶりに蘇らせ、マリオカートに妨害キャラとして投入。車高的にゲートを潜れないので、ゲートを避けるように学習させ自動運転。本気で走ったらマリオたちを破壊する可能性あるので、スピードは合わせた。
— higrademe (@EL2031watson) 2020年10月25日
従来は紙コップで進路分かりやすくしていたが、無しでも走れた。 pic.twitter.com/qNFgYLncGe
11月
M8 Lidarを入手する。
世間ではlidar付きスマホが話題ですが、私は3d lidarを入手しました。DHCPサーバーをPCで立ち上げてIPをlidar側に配布しないといけないとか慣れない作業で手こずりましたがなんとか動くことを確認しました。 pic.twitter.com/VjROR4bh7P
— higrademe (@EL2031watson) 2020年11月1日
16Lineの3D Lidarがあきらめきれず、Velodyne Lidar VLP-16-HiResのジャンク品を修理して使用可能にする。
動作不可品として入手したVelodyne VLP-16-HiResを修理してなんと復活！
— higrademe (@EL2031watson) 2020年11月15日
電源周りが何故か切断された状態だったのでDCジャック調達して半田したら普通に起動した。 pic.twitter.com/nMZTcEj8rI
Velodyne Lidar VLP-16を入手する。
Velodyne Lidarで皆さんがよく使っていらっしゃるのはやっぱ垂直角20度のVLP-16-Hi-Resじゃなくて30度のVLP-16ということで、こちらも入手。というかHi-Resが動いたのが予想外だったから図らずもこうなった。
— higrademe (@EL2031watson) 2020年11月16日
なんかロゴ違うけど偽物？3D Lidarだから取りあえずは動けば良し。 pic.twitter.com/JVZ6Ojlc6h
ROSでVLP-16で取った自前スキャンデータを使って3次元のSLAMを試す。
DockerでROS入りUbuntuイメージを量産出来る様になったので、LeGO-LOAMだけでなくてhdl_graph_slam用イメージも作った。
— higrademe (@EL2031watson) 2020年11月24日
性能比較として某コワーキングスペース内をVelodyne VLP-16で取ったデータで比較。
IMU無し。何回か試したがこの地形だとhld_graph_slamが良い。IMUあるとLeGO-LOAMも良くなるか。 pic.twitter.com/o0Fs4erfQQ
12月
myCobotを入手。
myCobotを早速入手。思ったより小さくて軽い。バックに入れて持ち歩けるレベル。本体は848gで6自由度。8.4V-5AのDCで動くみたいなので移動体に乗っけて使うとかできそう。 pic.twitter.com/njTjuFxVQv
— higrademe (@EL2031watson) 2020年12月1日
何らかの先行事例にインスパイアされて、myCobotに茶せん持たせて抹茶をたててもらった。
— higrademe (@EL2031watson) 2020年12月12日
取りあえずかき混ぜはできるが、スピード不足が理由なのか、美味しく見えるとされる泡がほとんど立たなかった。 pic.twitter.com/dAxDgNfkUZ
犬型ロボット dogotix-MIC-01Bが2か月以上の期間を経てついに届く。
その他
自作PCのグラフィックボードをGTX1080 からRTX3090に変更。
- 暖かいが暖房器具としてはもう少しパワーが欲しい。計算資源としてはなかなか。
iPhone XからiPhone 12 Proに機種変更。
総括
- 相変わらず色々ガジェットを買った。
- 給付金を見越して Jetson Xavier NXを２種類購入したが、サイズはJetson Nanoとほぼ同じ割に性能がかなり高く今後もっと活用していきたいと思った。
- CNCフライスでアルミとカーボン切削に挑戦。パラメータの調整がなかなか大変なことを知る。来年余裕あればCNCフライス購入したい。
- MakerFaireに出展。展示の難しさを知ったがかなり面白かった。
- 3D Lidar面白い。もう少し有効活用していきたい。
- 購入した犬ロボは思ったより大きくパワーもあった。試すスペースがなかなかなく、扱いの難しさを感じたが大きな四足歩行ロボットの可能性を感じた。
